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第2章 概论教学主要内容：
机器人的
根本构成机器人的
主要技术参数
人的手臂作用机能初步分析
机器人的机械结构构成
机器人的手部
机器人的手臂
机器人的机身
机器人的
行走机构
本章介绍了机器人的
根本构成、主要技术参数，人手臂作用机能，在此
根底上对机器人的手部、手腕、手部、。机身、行走机构等原理及相关的结构设计进行讨论，使学生对机器人的机构和原理有较为清楚的了解。
2.1机器人的
根本构成简单地说：
机器人的原理就是模仿人的各种肢体动作、思维方式和控制决策能力。
不同类型的机器人其机械、电气和控制结构也不相同，通常情况下，一个机器人系统由三
局部、六个子系统组成。这三
局部是机械局部、传感局部、控制局部；六个子系统是驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统、控制系统等。如图2-1所示。
图2-1 机器人的
根本构成机械系统是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体，形成开环运动学链系。
连杆类似于人类的小臂、大臂等。关节通常分为转动关节和移动关节，移动关节允许连杆做直线移动，转动关节仅允许连杆之间发生旋转运动。由关节-连杆结构所构成的机械结构一般有3 ...