基于超声波检测技术的自动泊车控制系统研究
随着城市人口增加,街道急剧扩张,泊车位越来越紧张,而且每个车位的尺寸也将被缩小,因此,研究自动泊车,减少小空间泊车过程中的交通事故、缓解由于停车时间过长带来的交通堵塞、节约停车时间、提高驾驶舒适度,变得越来越有必要。本文主要研究目标是设计一个鲁棒性好、性能佳的泊车控制系统,使汽车能够自动停入更加小的紧凑型平行车位。
本文首先介绍了汽车倒车过程中使用的几何学和运动学模型,并利用两种模型结合汽车Ackerman转角,在极限转向角度情况下,假设汽车在起始点和终点都与车位平行,确定了汽车倒车起始点和双圆弧相切倒车路径,在此基础上,通过汽车的基本参数确定了此时的最小停车位尺寸。然后,设计了泊车系统的整体硬件和软件,并重点进行了超声波测距模块及其电路设计,包括超声波的接收、放大、选频滤波电路等,并利用multisim软件对电路元器件参数进行仿真验证,并设计了超声波测距系统软件,实现距离测量和与上位机通信的功能。
最后,研究了基于路径规划增量式PID控制和基于自适应模糊控制的控制方案:分析选择增量式PID的原因,采用给定阶跃信号调试方式对PID控制模块的参数 ...