机器人技术基础结课报告
学院：电气工程与自动化学院
题目：单球自平衡移动机器人的运动控制和稳定
平衡控制系统设计
班级：自动化
132班学号：14学生姓名：
蔡一能指导老师：刘飞飞
2016
年5月27日摘要近年来，球形机器人成为机器人领域的研究热点之一。球形机器人的种类较多，形状各异。有的球形机器人是具有球形外壳，所有机械结构、控制器件和能源供给部件均密封在球壳之内。这种球形机器人具有摩擦小、耗能低、结构紧凑、空间利用率高、密封性好、防尘、防震、不易跌倒、可以实现全向滚动等优点。与传统的移动机器人，如轮式、脚式和履带式机器人等相比，具有良好的发展潜力，在军事、交通、监控、搜救、玩具、娱乐等领域具有广泛的应用前景。本项目研究另一种独特的球形机器人，称为
单球自平衡移动机器人
，又名单球轮移动机器人。
单球自平衡移动机
器人是一种全新概念的移动机器人，可以在单一的球形驱动轮上达到动态稳定，并且能够通过球形驱动轮灵活、全方位的进行移动，是一种具有动态稳定性的移动机器人
。移动机器人按移动机构划分主要有轮式、履带式、腿式、蛇形式、跳跃式和复合式
[1]。不同驱动形式的移动机器人根据各自的特点 ...