最优控制汉密尔顿函数
    上节讨论没有约束条件的泛函极值问题。但在最优控制问题中，泛函J所依赖的函数总要受到受控系统状态方程的约束。解决这类问题的思路是应用拉格朗日乘子法，将这种有约束条件的泛函极值问题转化为无约束条件的泛函极值问题。
一、拉格朗日问题    考虑系统      
——n维连续可微的矢量函数。
(5-1)
式中
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；