机械工程学院毕业设计
（论文）
题 目：
基于视觉导航两轮平衡车
的设计专 业：
机械电子工程
基于视觉导航两轮平衡车的设计
摘 要：
本论文旨在研制一种
单轴双轮平衡车并实现
视觉导航
辅助驾驶
。该系统的研究分为两部分
，第一部分就是
通过姿态传感器和姿态算法，补偿陀螺仪
漂移误差和加速度计动态噪声误差
得到系统角度角速度
以达到平衡
直立的目的；第二部分就是关于
机器视觉的研究和视觉导航和辅助驾驶。
第一部分
：双轮平衡车实现原理就是通过系统的姿态传感器（陀螺仪和加速度计）
监测车体当前的俯仰状态
和俯仰变化率状态
（即为角度和角度度）
，由MCU计算
处理驱动电动机向前或者向后
的加速度实现车体平衡的效果。
对于姿态监测，单独使用角速度传感器（陀螺仪）或者加速度传感器
都是不能提供有效的信息保持车体直立，
本论文基于互补滤波通过
角速度传感器和加速度传感器进行
角度融合，补偿陀螺仪漂移和加速度传感器动态噪声
，估计最优
俯仰状态。对于车体的直立控制、
速度控制和方向控制
，我们都要求准确
性、稳定性、强劲性
等特点，应用最普遍的就是PID算法
。本论文通过车体当前运行状态下的直 ...