仿猿双臂手大阻尼欠驱动连续移动控制研究
随着仿生学的发展,人们对仿生悬臂摆荡运动等非线性欠驱动非完整约束系统控制的研究越来越多。猿猴等灵长类动物之所以能够在树枝间灵活地摆荡,得益于其通过长期进化而来的本能来控制自身的摆荡姿态,达到动能与势能之间灵活地转换。
借鉴于猿猴的仿生摆荡控制原理,为了探索非线性欠驱动系统的控制的新领域,以及实现欠驱动机器人代替人类在高空桁架,外太空环境等非连续介质下连续移动的目的,本文研究了仿猿双臂手机器人在桁架杆下实现完全自主的大阻尼欠驱动连续移动抓杆的控制策略与方法。基于对灵长类生物摆荡运动机理的认识,本文首先介绍了本实验室所提出的在仿猿双臂手机器人大阻尼欠驱动抓杆策略。