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      干货：工业机器人如何做到“眼明手捷”

当前制造业的生产环境正趋于复杂化、个性化和定制化，对于机器人的需求而
言，不论是新型或是传统的工业机器人，都在追求更精确、完美、高效的应用程序以
持续提高产品质量，同时实现更低的成本。
当我们看到发那科（FANUC）的砂纸打磨机器人工作时，很明显这些机器人采用了
先进的软件技术和智能化感知系统，使得他们有了跟人类一样的视觉和触觉。在传统
的工业机器人上增加力觉传感器和视觉传感器使得机器人更加适应当下制造业的环
境。那么工业机器人到底是如何做到“眼明手捷”的呢？本文以发那科工业机器人为
例，从下面三个部分为读者揭示答案。
一、工业机器人的手—触觉系统
传统的观点认为工业机械臂就是机器人的手，但是这种“机械手”是没有感知功能
的，与人类的手还相距甚远。而工业机器人的触觉系统，即在 6 自由度的工业机器人
上安装力觉传感器，可以使机器人执行末端（EOAT）能够检测力和力矩，使机器人具
备类似人体的触觉系统。这有助于机器人解决大多数要求的操作，比如装配、材料剔
除，以及外形修正、抛光等工作。
发那科机器人的 ...