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           工业机器人产业链盘点

一、核心零部件
1、减速器
按结构不同，工业机器人用精密减速器可以分为五类，RV 减速器和谐波减速器是工
业机器人最主流的精密减速器。精密减速器按照结构的不同，可以分为谐波齿轮减速
器、摆线针轮行星减速器、RV 减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器五类。
在精度、扭矩、刚度、传送效率等衡量减速器的各个性能指标上，它们各有不同。
其中，RV 减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器。
世界 75％的精密减速器市场被日本的 HarmonicaDrive 和 Nabtesco 占领，其中
Nabtesco 生产 RV 减速器，约占 60％的份额，HamonicaDrive 生产谐波减速器，约占
15％的份额。
相比日本巨头几十年的积淀，我国的工业机器人用精密减速器研究开始较晚，技术
不成熟，形成了精密减速器不能自给自足的局面，严重依赖进口。
国内涉足 RV 精密减速器的公司有上市公司秦川机床、上海机电、巨轮股份，新三
板公司有唯一标的恒华股份，非上市公司有南通振康、恒丰泰、武汉精华、上海精
华、山 ...