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       工控技术讲析系列之工业机器人

   随着技术的进步，工业机器人应用领域变得更加广泛，从传统的汽车制造业
向电子电器、食品加工、冶金、化工等行业扩张，工业机器人的发展成为自动化生产
时代到来的助力。在这里介绍一下工业机器人的发展、特点及应用情况。
  工业机器人介绍
  工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人
是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根
据人工智能技术制定的原则纲领行动。
  1920 年捷克作家卡雷尔-查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机
器人一词，剧中机器人 Robot 这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外
表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。
  20 世纪 40 年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50
年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图 0.2
所示，这是一种主从型控制系统， ...