§2.8 正逆运动学求解基础知识
    坐标变换最终目标是确定机器人各杆件之间相互位置关系，经过关节角值计算末端操作器在空间位置（正运动学）或预算出末端操作器在要求位置关节角（逆运动学）。
  主要包含以下内容：  1) 相对杆件坐标系确实定；  2) 建立各连杆模型矩阵A；  3) 正运动学算法；  4) 逆运动学算法。
      在机器人中，通常有两类关节：转动关节和移动关节。不一样于人类关节，普通机器人关节为一个自由度关节，其目标是为了简化力学、运动学和机器人控制。转动关节提供了一个转动自由度，移动关节提供一个移动自由度，各关节间是以固定杆件相连接。    旋转关节有两种基本形式：铰链和两杆相对转动。
关 节
杆 件
   机器人杆件是连接两个关节固定物体（机械）。机器人杆件主要目标是用来保持该关节与各相关末端关节一个固定关系。机器人末端杆件只有一个关节，位于最靠近末端（或机座）位置。在最远离机座末端，通常是附加一个手爪。为了更轻易、清楚地解释一个机器人末端和其各关节点关系，课程中只以有限杆件数作为研究讨论对象。实际上，为了使得机器人更轻易制造，类似限制在机器人制造中也使用 ...