在外力作用下整体及其各部分大小和形状均保持不变物体称刚体（rigid body）。
第一节 刚体定轴转动转动定律
一、刚体运动描述
1. 刚体
2. 刚体运动
当刚体运动时，假如刚体内任何一条给定直线在运动中一直保持它方向不变，这种运动叫做平动。
刚体最简单运动形式是平动和转动。
刚体运动时，假如刚体各个质点在运动中都绕同一转轴作圆周运动，这种运动叫做转动。假如转轴是固定不动，就叫做定轴转动。
第三章 刚体力学
3. 刚体定轴转动
刚体转动角速度
线速度与角速度之间关系
定轴转动刚体角加速度
切向加速度
法向加速度
设在t时刻刚体角加速度为
t=0时，
得              
若刚体绕定轴转动是匀变速，即
=常量，则有