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         运动控制偏位问题分析与对策

  本文从众多应用案例中，提炼整理出最常见的偏位原因及对策，用以帮助设备厂
家调试人员快速定位问题、采取各种适宜措施提高设备抗干扰性、为设备正确接地保
证正常运行。
偏位的现象、原因及解决办法（规律性和非规律性偏位两种）
01
规律性偏位
偏位现象 1：做往复运动，往前越偏越多（少）。
可能原因①：脉冲当量不对
原因分析：无论是同步轮结构还是齿轮齿条结构，都存在加工精度误差。运动控制
卡（PLC）并没有设置准确的脉冲当量。例如上一批同步轮电机旋转一圈设备前进
10mm，这批同步轮大一点电机转一圈前进了 10.1mm，就会导致该批机器每次运行比
以前的设备多走 1%的距离。
解决方式：出机前用机器画一个尽可能大幅面的正方形，然后用尺去量实际尺寸，
对比实际尺寸和控制卡设置尺寸之间的比例，然后将其加入控制卡运算，反复进行三
次之后就会得到一个比较准确的值。
可能原因②：脉冲指令的触发沿与方向指令的电平变换时序冲突
原因分析：驱动器要求上位机发出的脉冲指令的沿与方向指令电平变换有一定时序
要求。而部分 ...