Weakly-Supervised Reinforcement Learning for
         Controllable Behavior

  Lisa Lee1,2  Benjamin Eysenbach1,2     Ruslan Salakhutdinov1      Shane Gu2   Chelsea Finn2,3
          1                 2         3
            Carnegie Mellon University    Google Brain    Stanford University
                        lslee@cs.cmu.edu

                        Abstract
      Reinforcement learning (RL) is a powerful framework for learning to take actions
      to solve tasks. However, in many settings ...