Rotation Averaging in a Split Second:
        A Primal-Dual Method and a Closed-Form for Cycle Graphs
            Gabriel Moreira    Manuel Marques     Joao Paulo Costeira
             Institute for Systems and Robotics, Instituto Superior Tecnico
                    Av. Rovisco Pais, Lisboa, Portugal
                {gmoreira, manuel, jpc}@isr.tecnico.ulisboa.pt

             Abstract                                         10
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