1. 市场规模

    - 过往与当下体量：2024年该市场收入规模达16.05亿元，此前2021 - 2024年期间，伴随协作机器人、人形机器人产业逐步兴起，市场收入持续稳步增长。主流产品多采用谐波减速器或精密行星减速器搭配高功率密度无框力矩电机，满足机器人动态响应与定位精度需求，推动销量和收入同步提升。

    -  未来增长预测：据报告预测，2025 - 2031年CAGR达45.7%，2031年收入规模将接近292.3亿元。2026 - 2032年，随着人形机器人商业化落地加速以及工业领域对协作机器人需求扩大，全球市场销量和收入还会保持高速增长态势，亚太地区尤其是中国，大概率会成为增长核心区域。

2.  竞争格局

    - 国际竞争：国际厂商中，Maxon Motor凭借其在电机领域的技术积累，在高精度关节模组市场占据一定优势，其产品常应用于对性能要求严苛的高端机器人领域，2021 - 2025年保持稳定的销量和收入规模。

    - 国内竞争：中国本土企业竞争激烈，绿的谐波作为减速器领域龙头，其关节模组凭借核心零部件优势，在国内市场份额突出；昊志机电、同川精密等企业也凭借技术创新和成本优势，在销量和收入上持续增长。此外，大象机器人、灵足时代等企业聚焦协作机器人、人形机器人专用关节模组，凭借精准的市场定位获得了一定市场份额。整体来看，2021 - 2025年中国本土企业在国内市场的收入和份额逐步提升，同时也在逐步拓展海外市场。

3.  产品与应用细分

    -  产品类型：分为旋转关节模组和线性关节模组。其中旋转关节模组因适配机器人多方位转动需求，是当前市场主流产品，广泛应用于人形机器人的关节转动、协作机器人的臂部活动等场景；线性关节模组则多用于机器人的直线运动执行场景，如部分搬运机器人的伸缩结构，目前市场占比较旋转关节模组略低，但随着特定应用场景需求增长，其市场规模有望逐步扩大。

    -  应用领域：协作机器人是当前主要应用领域，受工业生产柔性化转型推动，需求持续旺盛；人形机器人是未来核心增长领域，随着特斯拉、优必选等企业人形机器人量产推进，2026 - 2032年该领域对关节模组的需求将呈爆发式增长；其他领域包括特种机器人等，虽目前需求规模较小，但在太空、深海等极端环境作业需求带动下，特种机器人用关节模组市场会逐步拓展。

4.  产业链与生产布局

    -  产业链：上游为电机、减速器、编码器等零部件供应商，像减速器领域的绿的谐波，电机领域的Maxon Motor等都为中游提供核心部件；中游是意优机器人、大象机器人等关节模组组装生产企业，负责集成部件并优化性能；下游则是机器人整机制造商及各类应用场景的终端客户。

    -  核心生产地区：全球核心生产地区集中在中国、美国、德国、日本等。中国凭借完整的制造业产业链，在北京、广州、深圳等多地形成产业集群；德国、日本则依托高端制造技术，聚焦高精度关节模组生产，满足高端机器人市场需求。

5.  发展趋势

    -  技术升级：未来会朝着高集成度、高能效比方向发展。碳化硅功率器件、高导热复合外壳等新材料，以及轴向磁通电机、无减速器直驱等新架构将逐步应用。同时，嵌入式AI芯片的引入会让关节模组具备本地化运动规划能力，减少对中央控制器的依赖。

    -  标准化推进：模块化机械与电气接口的统一将是趋势，这会加速不同厂商关节模组的互换性，助力机器人本体快速开发，降低行业整体生产成本。

    -  场景拓展：除了常规工业和民用场景，面向太空、深海等极端环境的关节模组技术会不断突破，抗辐射、耐高压等特性的产品将成为特种机器人领域的关键支撑，打开新的市场空间。