STM32
直流减速电机控制
（来自网络，特别推荐）
直流减速电机控制中，最常用的方法就是通过
PWM来控制直流电机的转速。在控制小车走直线的过程中，需要两者的转速一置（如果要走得很直，还需要在短时间内保证两者的行程大致相当，这可以用
PID算法来控制，以后的文章中会专门叙述）。
因此，在检测到两者转速不一样时，需要动态调整其中一个或两个轮子的
PWM的点空比（简单点的就以一个轮为基准，调整另外一个轮子即可；如果以一个固定的标准的话，需要调整两个轮子的
PWM占空比）。
程序第一步：设置
GPIO
，略（输出
PWM的管脚用
Mode_AF_PP
即可）程序第二步：设置定时器，（保证产生两路
PWM即可，我用的是
TIM4
）void TIM4_Configuration(void)
{TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
//时间基初始化
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=144; //18K/144=1 ...