基于车前地形预瞄的多轴重载车辆主动悬挂控制
预瞄式主动悬挂依靠预瞄传感器实现车前数字地形的提前已知,能够消除现有的主动悬挂调节时间滞后问题,解决应急救援车辆复杂路面行驶速度低、平顺性与操纵稳定性差的问题,提高车辆行驶机动性。本文结合国家重点研发计划课题“高机动应急救援车辆(含消防车辆)专用底盘及悬挂关键技术研究”(项目编号:2016YFC0802902),主要阐述基于多传感器数据融合的车前地形在线高速测量以及预瞄式主动悬挂的控制问题,研究内容及完成工作如下:第一,针对预瞄范围、测量精度、采样频率等需求,确定选用Ibeo-Lux2010四线激光雷达作为车前地形预瞄传感器,并对其工作模式以及车身安装角度进行研究。
第二,提出基于多传感器数据融合的车前地形在线扫描系统方案。激光雷达采集车前地形点云,结合GPS/INS组合导航系统实时获取的车辆位姿信息,根据多传感器数据融合模型,完成路面点云数据坐标由瞬时激光束坐标系至WGS84大地坐标系的转换。
第三,完成车辆行驶轨迹位置的路面高程提取。基于搭建的车前地形扫描系统实验平台,获取路面三维点云,利用PCL库中的点云滤波器对其后处理,进一步采用逐点 ...