基于路径规划的平行泊车系统研究
随着人们生活水平的提高与汽车产业的迅速发展,车辆作为现代社会最为方便快捷的交通工具在中国日益普及。随着汽车保有量的增加,随之带来的问题也日益凸显,其中最为突出的就是停车难问题。
而自动泊车系统可以完美地解决这一问题,因此自动泊车系统成为汽车行业中一个热门研究课题。本文研究的对象为泊车系统中最常见的平行泊车系统。
首先对泊车系统的背景以及国内外现状做系统介绍,同时表明本文选题的意义。其次分析泊车过程所需步骤,并针对泊车过程中最重要的路径规划问题进行阐述,以阿克曼转向原理为基础,从理论上分析了两圆弧相切与圆弧切直线法的泊车过程。
由于在实际泊车过程中,无法按照理论上的路径规划过程完全地泊车入位,需要在车辆并没有按照预计进入泊车位时,进行再一次的路径规划进行泊车,本文从理论上提供了在上述条件下的两种多次泊车路径规划方法。最后,由于理论与工程实践之间会有偏差,本文又从工程实践的角度,以介绍过的泊车方法为理论基础,进行工程实践的逻辑推导,根据工程中能够得到的测量参数推导出泊车过程中需要的参数,从而实现理论方法在工程上的应用。
接下来,本文对自动泊车系统的软、硬件平 ...