基于综合导航显控台的航行态势估计与呈现
随着海上交通日益繁忙,航行安全面临着越来越严重的威胁,对航行态势评估与显示技术的研究也应运而生。本文以显控台为依托,对其新增的态势评估与显示系统进行设计实现,将多种航海传感器的信息进行综合集成和处理,为航海人员提供良好的信息显示直观显示及态势呈现,提升了辅助决策支持能力,对保障水下航行器航行安全具有重要意义。
首先,对水下航行器航行态势显示系统的设计要求进行了分析,为相关硬件的选取提供依据。接着,对系统的结构进行了总体的设计,并对系统的通讯方式进行了对比选择,确定了系统的软、硬件平台。
最后对系统的硬件组成进行分析与描述。其次,对理想海洋环境下的水下航行器态势估计方法进行了研究。
将态势估计分成自身要素态势估计及考虑目标、障碍与航迹的态势估计。自身要素态势估计主要为位置与航向精度的态势估计,结合航行器不同的航行状态,在有关航海传感器的测量误差的基础上,结合历史数据,将卫导、惯导确立的位置与惯导、罗经确立的航向等进行融合得到。
采取模糊逻辑算法进行局部航迹规划,并融合国际海上避碰规则,仿真结果表明该算法能够实现航行器避障处理,并满足国际海上避碰规则 ...