MATLAB
实现基于
GA-PSO
遗传算法（
GA）结合粒子群优化算法（
PSO）进行无人机三维路径规划的详细项目实例
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多旋翼无人机在复杂三维环境中的自主飞行任务不断增多，从早期的简单航点巡检发展到如今在城市峡谷、山地峡谷、森林甚至室内环境中执行侦察、运输和应急救援等多种任务。在这些任务场景中，路径规划已经不再是单纯的二维平面问题，而是需要充分考虑地形高程、建筑高度、禁飞区域、雷达和通信遮挡、风场干扰等多种因素的三维优化问题。现实任务中，飞行环境往往存在大量障碍物，例如高层建筑群、输电线路、通信塔、树木群以及复杂山地地形，这些障碍物在空间中呈现出高度不规则、难以用简单几何结构精确描述的特点。如果仍采用传统基于栅格或规则曲线的平面规划方法，很容易出现路径不可行、飞行高度不合理、转弯过于频繁或能耗过高等问题，从而直接影响任务安全性和执行效率。
从算法角度看，经典的最短路径算法如Dijkstra或A*在结构规则、障碍简化的环境中表现较好，但扩 ...