function [p_opt,fval]=dongtaiguihuadynprog(x,DecisFun,ObjFun,TransFun)      
% [p_opt,fval]=dynprog(x,DecisFun,ObjFun,TransFun)
% 自由始端和终端的动态规划,求指标函数最小值的逆序算法递归
% 计算程序。x是状态变量，一列代表一个阶段状态；M-函数
% DecisFun(k,x)由阶段k的状态变量x求出相应的允许决策变量;
% M-函数ObjFun(k,x,u)是阶段指标函数，M-函数TransFun(k,x,u)
% 是状态转移函数,其中x是阶段k的某状态变量，u是相应的决策变量；
% 输出p_opt由4列构成，p_opt=[序号组;最优策略组;最优轨线组;
% 指标函数值组]；fval是一个列向量，各元素分别表示p_opt各
% 最优策略组对应始端状态x的最优函数值；

具体程序见附件