摘要：针对三自由度直升机系统自身MIM0、 较高阶次、 非线性的特性,提出一种自适应模糊神经网络控制方法.首 先运用牛顿-欧拉方程进行了机理模型的构建,利用线性二次型调节器得到控制系统的输出数据,该数据作为训练数据,将 神经网络引入到模糊输入信号和模糊权值,应用自适应模糊神经网络推理系统设计控制器.通过Matlab对控制系统进行仿 真,得到的仿真曲线与线性二次型调节器控制的仿真曲线作对比.结果显示控制系统在论文提出的控制算法比LQR控制 下能够更快地反馈控制信号,缩短了响应时间,其自主学习能力增加了系统在线控制的稳定性.

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