摘要：文章针对直接驱动的交流永磁直线伺服系统,提出一种将非线性神经网络控制和滑模控制相结合构成的双自由度控制策略.该控制策略解决了直线伺服系统跟踪性能和鲁棒性能之间的矛盾.采用滑模控制方法设计输入控制器,保证系统对给定的快速跟踪性能;输出反馈控制器采用神经网络来实现,对系统参数变化和阻力扰动(包括直线电机端部效应引起的推力波动)进行很大程度的抑制.并可以消除扰动引起的滑模控制抖振对系统稳态性能的影响.同时,滑模控制的快速性又能大大加快神经网络的收敛速度.仿真实验结果表明该方案在保证伺服系统的快速性同时,对系统参数变化和阻力扰动具有很强的鲁棒性,大大地提高了直接驱动系统的伺服精度.

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