摘要：针对移动机器人在未知环境中探测和规避障碍物困难等问题，提出一种基于椭圆建模和自然语言处理（nataral language processing，NLP）算法的移动机器人路径规划方法。首先将激光采集的点信息进行分类和最小椭圆包围，建立障碍物的椭圆模型并估算出障碍物的速度。然后采用NLP算法，把移动机器人在未知环境中的路径规划问题，描述成了满足一组非线性约束和目标函数最小的非线性规划问题，从而实现复杂未知环境下机器人的路径规划。最后进行物理与仿真实验，验证了该方法的有效性。

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