汽车刹车距离matlab代码-Self-Driving-Car使用模型预测控制系统MPC对无人驾驶汽车编程

汽车刹车距离matlab代码介绍带我去自驾车！在过去的十年中，由于计算速度，传感器技术和大众关注度的提高，自动驾驶汽车的发展加速了。本文探讨了如下所示的自动驾驶汽车的软件体系结构。控制器使用模型预测控制（MPC）算法来预测汽车的未来位置，从而知道汽车的“车辆动力学”方程式和测量到的位置（当前状态）。该算法适用于任何具有电子控制方向盘，油门和制动踏板的汽车。您可以读取传感器值（相机，雷达，激光雷达，GPS）并直接从汽车上控制汽车，并与制造商联系以进行确认。模型预测控制（MPC）算法这种架构使您可以使用模型预测控制（MPC）控制车辆的加速，制动和转向。上面显示的软件体系结构已在上图中显示的自动驾驶现代奏鸣曲上进行了测试。它已在高速公路速度和城市行驶条件下成功进行了测试。从当前状态开始，在每个采样时间步长上，都会在有限的范围内解决开环最优控制问题。对于每个连续的时间步长，时间步长会在水平范围内解决基于新测量的新的最优控制问题。最佳解决方案依赖于关于输入约束，输出约束以及最小化性能指标（成本）的过程动态模型。该模型的成本方程式是简单的距离公式，它通过使成本误差最小化......
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