轨迹优化matlab源代码-TrajectoryOptimization:研究一些机器人系统及其轨迹生成策略

轨迹优化matlab源代码轨迹优化此仓库将托管我的研究代码，用于研究不同机器人系统的轨迹优化。我的最初计划是实施论文“使用隐式硬接触进行轨迹优化”，并研究本文提到的三个工具：杂技机器人第一个系统：直接搭配的acrobot首先需要运行“〜/optimization/robcogen/robcogen-0.5.1/etc/cpp-iitrbd/install.sh”acrobot/model/run.sh包含一个运行RobCoGen的脚本，将输出复制到当前文件夹，并将必要的机械手标头和.so安装到/usr/local/includeRobCoGen具有生成URDF模型的选项，但是输出模型没有可视组件。acrobot/test.cpp用于测试模型要构建test.cpp，在编写CMakeLists文件以处理RPATH和eigen3路径时，需要格外小心。弹指这是在“通过接触进行刚体轨迹优化的直接方法”一文中描述的轨迹生成算法的实现。ifoptSnopt是一个用Fortran编写的封闭源代码库，它具有c/c++/mat