机械具有的三个特征: ①机器是一种认为的实体组合；②组
成机器的各实体单元之间具确定的相对运动；③可以代替
人的劳动，实现能量转换或完成有用的机械功。

组成机器的各个运动单元称为构件，构件是运动中最小的
单元；机械中不可拆的制造单元体称为零件，零件是机械
中制造的最小单元。

表示力使物体产生转动效应的物理量称为力矩。

三种粱：简支梁、外伸梁、悬臂梁；三种形式：力偶距 M、
集中力 F、均布载荷 q。

低副：转动副和移动副都是面接触，压强低，统称为低副，
其制造容易，承载能力强，耐磨损，每个低副都有两个约
束，保留一个自由度。

高副是点或线接触，因此其承载能力差，容易磨损，同时
由于高副的接触面多为曲面，因而制造比较困难。

自由度：
F（机构自由度）=3n（自由度）–2PL（低副）–PH（高副）


机构具有确定的运动条件：机构自由度 F 等于原动件数 W，
由于机构原动件的运动是由外界给定的，因此 W>0。公式表
达：  W=F=3n-2PL-PH>0

机构中常出现一种不影响整个机构运动的、局部的独立运
动，称为局部自由度。例如滚子与推杆连接在一起只能算
一个。
铰链四 ...