自由度 F=3n-2PL-PH（n：活动机构，pl:低副（通过面接触）ph:高副（通过点
或线接触））F 必须大于 0
曲柄摇杆机构有急回特性（反行程摆动速度必然大于正行程）和死点位置（从
动件出现卡死和运动不确定现象，死点应加以克服，利用构件的惯性来保证机
构顺利通过死点）
凸轮与从动件之间依靠弹簧力、重力、沟槽接触来维持。凸轮从动件的三种常
用运动规律为：等速运动、等加速等减速运动和摆线运动。
常见间隙机构：槽轮机构（运动系数 T 必须>0，径向槽的系数 z 大于等于 3，T
总小于 1/2,如使 T 大于 1/2，须在构件 1 安装多个圆角），棘轮，不完全齿轮，
凸轮间隙运动间隙（凸优点：运转可靠，工作平稳，可用作高速间隙运动）。
在机器中安装飞轮的目的：调节机器速度的周期性波动（非周期性波动通过调
速器调节）一般把飞轮安装在机器的高速轴上。
调节机器速度波动目的：机器速度的波动带来一系列不良影响，如在运动副中
产生动压力，引起机械振动，降低机器效率和产品质量等。因此，必须设法调
节其速度，使速度波动限制在该类机器容许的范围内.
静平衡条件： P53    动平衡：P54
螺纹连 ...