§ 5-4 奈奎斯特稳定判据
闭环控制系统稳定性由系统特征方程根性质唯一确定。     低阶系统：求解特征根 高阶系统：劳斯判据和根轨迹法。        奈奎斯特（Nyquist）稳定判据（简称奈氏判据）是判断系统稳定性又一主要方法。  是将系统开环频率特征与复变函数        位于S平面右半部零、极点数目联络起来一个判据。 奈氏判据是一个图解法，它依据是系统开环频率特征。兼有方便和实用优点，有利于建立相对稳定性概念。
一、幅角定理  幅角定理（映射定理），建立在复变函数理论基础上，是奈氏判据依据。         设有一复变函数                             （5-105）  称之为辅助函数，其中    是系统开环传递函数.
通常可写成以下形式                                                （5-106）式中        是系统开环极点，将式（5-106）代入式（5-105）得                             （5-107）比较式（5—107）和式（5—106）可知，辅助函数  零点    ...