基于变胞原理的移动机器人的设计与研究
面对复杂的事故现场环境和艰巨的救援任务,为了使救援人员从危险的工作环境中解脱出来,机器人技术作为一种智能科技被深入研究和广泛应用,成为抢险救灾领域的研究热点。但是,目前传统的机器人结构不足以保证通过事故现场的松软或陡坡路面。
因此将变胞机构引入到移动机器人的腿部结构中,基于变胞机构的变结构和变自由度的特性设计了一种变胞移动机器人,以适应多种事故现场环境,完成更多救援工作任务,满足人们对机器人工作的精准化、多元化的要求。为求得合理的变胞机构,采用了邻接矩阵的描述方法,将变胞机构的空间结构变换与运动特性相结合,建立移动机构的空间运动学方程和动力学模型,根据旋量理论建立机构各个构态的运动旋量矩阵,最后通过仿真软件进行构态变换时的稳定性分析。
具体工作内容如下:(1)基于具体工作任务要求结合变胞理论设计了救援移动机器人的拓扑图,根据基本机构原理初步确定构件尺寸。运用NX/UG软件进行三维建模,并分析了移动机器人的构态变换方式及其描述方法。
(2)基于D-H参数法构建移动机构的运动学模型,通过对运动学方程的建立、求解移动机构的相应位置,获得机构的正向运动学方 ...