仿人机器人快速作业的关节驱动与动作规划及其匹配研究
仿人机器人具有人类的外形特征,在辅助人类日常生活和工作方面具有巨大的优势。仿人机器人的快速作业能力,尤其是在动态、非结构化环境中的快速作业能力,是仿人机器人实用化的必备条件。
目前的仿人机器人由于自身机构尺寸的限制,导致关节驱动能力不足,从而动作规划难以有效地执行,并实现快速稳定的作业。本文以仿人机器人快速作业为目标,围绕关节驱动控制、动作轨迹规划、以及关节驱动与动作规划的匹配等关键问题展开研究,主要研究内容和成果如下:首先,根据人体生物力学特性以及仿人机器人在人类生活环境中快速作业的任务要求,建立仿人机器人模型。