仿人机器人抓取算法的研究与实现
随着智能机器人在社会上的广泛应用,学术机构以及工业界开始以仿人机器人作为研究平台,构建适用于不同复杂场景的应用,以促进技术创新和社会经济的发展。目前,在未知环境中仿人机器人的抓取任务仍然是一项技术挑战。
首先,仿人机器人与工业流水线上固定在基座上的多轴机械操作手不同,它具有更加复杂的机械构型,需要考虑运动学和动力学特性以保证其平稳的完成任务;其次,机器人要能探知自身终端执行器的可达能力范围,避免机器人去抓取不在其能力范围内的目标时,失衡摔倒;最后,机器人对未知场景理解和感知还包括了三维地图的构建,以及对目标物体进行识别和姿态估计。因此,仿人机器人抓取作为由多个模块组成的复杂系统,如何保证各个模块高效执行是亟待解决的难题。