仿人机器人脚部部件的设计与仿真研究
仿人机器人的结构仿照人类设计,相比轮式机器人,在复杂地形和恶劣的环境中拥有更强的适应能力。但目前仿人机器人的脚部结构仍比较简单,多种功能比较缺乏,导致未能发挥仿人机器人在非结构化环境下运动能力高、适应性强等特点。
本文在分析总结国内外仿人机器人脚部结构的研究现状的基础上,针对以上问题,对仿人机器人新型的脚部结构进行设计优化与仿真研究。首先,通过分析人体脚部的构成,确定了仿人机器人脚部结构中各个部件的尺寸与功能划分,建立了脚部结构简化模型。