仿人机器人全身协同的防滑步态规划与控制
经历了近半个世纪的发展,仿人机器人取得了巨大进步,具有广阔应用前景。行走稳定性是仿人机器人完成作业任务,走向实用化的重要前提。
足部与地面间的滑动影响仿人机器人行走稳定性,容易导致仿人机器人摔倒,造成重大损失。对于仿人机器人来说,旋转滑动和平移滑动同时发生,然而目前的防滑研究通常只针对其中一种滑动,并且往往难以兼顾拟人协调与防滑维稳步态。