单驱动躲闪机器人的研究与开发
仿人机器人与普通机器人相比具有更高的灵活性,其行为动作与人类更加相似,在特定情况下可以辅助或者代替人类完成许多高危险性的工作,是机器人领域中最重要的分支之一。近些年,随着科技水平的大大提高,世界各国针对仿人机器人的研制投入了巨大精力,仿人机器人得到了空前的发展,能够实现的功能越来越多,适应未知环境的能力也越来越强,然而目前对机器人的结构设计研究较少,而且多模态的动作也对机器人的本体结构设计、高精度的传动机构等核心机械结构提出了许多特殊要求。
基于此本文主要设计了一台具有躲闪功能的仿人机器人,针对机器人的躯干结构进行了相关研究,完成了机器人实物装配并且通过对机器人躲闪功能的实验测试,验证了结构设计的合理性。首先,通过阅读大量文献了解国内外仿人机器人发展现状,分析现在主流仿人机器人的结构设计;根据人类躯干的躲闪动作,设计了一种具有躲闪功能的仿人机器人结构,并对主要组成模块进行了选型设计。