仿青蛙跳跃机器人的结构优化与运动综合
随着人类探索地球的深入,在非结构环境下的勘测任务越来越多,可代替人类在恶劣条件下完成相关任务的仿生机器人渐渐成为机器人研制的热点。因而研制一种活动范围广、移动能力强、越障能力卓越且避险反应迅速的仿生机器人有着重要的理论研究意义和广阔的应用前景。
本论文以青蛙为研究对象,从机构设计与仿真、结构优化设计与仿真、性能优化设计与仿真三个方面展开研究,旨在设计一种既具有较强越障能力,又具备很好环境适应性的仿青蛙跳跃机器人。论文主要工作内容如下：首先,以青蛙为研究对象,分析其骨骼结构与运动轨迹,建立了机器人的数学模型,并在MATLAB软件中对其跳跃阶段进行仿真,得到杆件位置的变化与关节角度的变化。