仿人机器人爬楼步态规划与控制研究
仿人机器人因其类人的特性而具有较广的应用和较强的研究价值,能够在不同环境下稳定行走是其必须具备的基本性能。现阶段,仿人机器人的步态规划方法大多集中在平整地面环境上,直接采用基于模型的方法来获取离线步态。
在离线状态下设计出的行走步态能够满足平地无障碍稳定行走,但当机器人在不平坦地面,例如爬斜坡、上下阶梯时,该方法不能达到良好的稳定控制效果,很容易导致机器人因姿态不稳而摔倒。针对仿人机器人在爬楼环境中的步态规划及优化方法,主要包括生成离线步态、用DQN算法在线优化步态两部分,所做工作具体如下:首先,分析仿人机器人国内外研究现状及现有的爬楼步态规划方法,并介绍本文研究的主要内容及结构安排。