一种新型仿象鼻机器人的设计研究
仿生连续体机器人是根据触手、象鼻、舌头等生物体特殊的器官设计出的无脊柱连续型机器人。在面对一些柔软的目标物体,仿生连续体机器人与传统离散关节刚性连接机械手臂相比更加灵活,不仅能够像传统机器人采用末端执行器实现抓取,还能够利用机器人本身的柔性弯曲包裹住目标物体,确保减少物体的损伤。
同时在面对复杂环境时,仿生连续体机器人的灵活可以避免与复杂操作环境产生碰撞,具有很好的工程应用前景。本文在分析和对比国内外现有工作成果的基础上设计了一种新型仿象鼻连续型机器人。