据史料记载，远在公元前
400~200
年的中国古代就巳开始使用齿轮，在我国山西出土的青铜齿轮是迄今巳发现的最古老齿轮，作为反映古代科学技术成就的指南车就是以齿轮机构为核心的机械装置。
17世纪末，人们才开始研究，能正确传递运动的轮齿形状。
18世纪，欧洲工业革命以后，齿轮传动的应用日益广泛；先是发展摆线齿轮，而后是渐开线齿轮，一直到
20世纪初，渐开线齿轮已在应用中占了优势。
早在1694
年，法国学者
Philippe De La Hire
首先提出渐开线可作为齿形曲线。
1733
年，法国人
M.Camus
提出轮齿接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮
的瞬心线
(节圆)纯滚动时，与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的，这就是
Camus
定理。它考虑了两齿面的啮合状态；明确建立了现代关于接触点轨迹的
概念。1765
年，瑞士的
L．Euler
提出渐开线齿形解析研究的数学基础，阐明了相啮合的一对齿轮，其齿形曲线的曲率半径和曲率中心位置的关系。后来，
Savary
进一步完成这一方法，成为现在的
Eu-let- ...