铯源塞棒
一。PID 调整优化方案    计算方法PID 调整采取数字增量算法：△U = Kp * （E – E1） + Kp * T / Ti * E + Kp * Td / T * （E – 2 * E1 + E2）；        U = U1 + △U ；简化公式： △U =0.1*A *△H+0.01*B*M*N* △E/L△H=H-H0, △E=Hn-Hn-1        Kp        ： 百分比增益        Ti         ： 积分时间        Td         ： 微分时间        T        ： 控制循环时间 （100ms）        E         ： 液位偏差，即实际液位与设定液位之差        E1        ： 前次液位偏差        E2         ： 前前次液位偏差      △U        ： 控制量增量值        U1        ： 前次控制量        U        ： 此次控制量
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主要参数百分比增益参数：Kp积分时间参数：Ti微分时间参数：Td普通情况下，在调整百分比增益参数能使液位波动基本稳定在某一范围（如±5mm）时，主调积分时间参数Ti，需注意是 Ti 必须大于 2倍循环时间 T，积分时间越长越轻易引发超调，调整时宜慢慢增大Ti值。早期调整不加入微分步骤，即 Td 值取0。
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赔偿在PID 调整控制量基础上加 ...