积分时间TI对过渡过程影响
控制器的输入：输出：    控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系，是在人工经验的基础上总结并发展的。    控制器的基本控制规律有：比例、积分和微分，此外还有如继电器特性的位式控制规律等。
图7－1 反应器的温度控制