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          ABB 工业机器人高级指令解析

  ABB 工业机器人除了基本运动指令和 IO 输入输出指令，还包含了一些常见的特
殊指令
MoveAbsJ 单轴运行回原点，常用于机器人 6 个轴回原点。
Reset IO 复位指令，常用于输出给外部设备的信号教学复位初始化。
PulseDO 脉冲输出指令，常用于输出给外部设备，用于电磁阀、继电器、PLC 等。
及计时指令常用于生产节拍测算，等待时间指令常用于设备
运动指令－MoveAbsJ
应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在奇点，运动状态完全不
可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP     与
Wobj  只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位
置。

IO 复位指令－ResetReset do1；
do1：输出信号名。（ signaldo ）
将数字输出信号复位为“ 0” 。
IO 脉冲指令－PulseDOPulseDO do1；
do1：输出信号名。 （ signaldo ）
输出一个脉冲信 ...