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       干货：工业机器人的负载和工具之间的联系


我们在工业机器人选型时，往往会遇到工业机器人负载的选择，怎么选择合适的负
载？这个难题往往困扰着我们，今天我就为大家解答一下，如何选择合适的负载和合
适的夹具尺寸范围。
工业机器人对工具的限制
允许可搬重量
允许最大静负荷扭矩
允许最大惯量力矩
有这 3 个限制条件，工具设计时，手腕负荷必须控制在允许范围内。
1.可搬重量
机器人的手腕前端安装负荷必须控制在允许可搬运重量内。
示例
搬运机器人的负荷重量，必须考虑抓手和工件的合计。
2.静负荷扭矩
用图表示上述静负荷扭矩的限制范围,就这是下述扭矩图的。确定工具的重 量和重心
后、先用这幅扭矩图、看一看简略确认。在限制线旁边计算确认。请观注负荷越来越
轻，范围越来越广的情况。
静负荷扭矩图
3.惯性扭矩
机器人手腕前端安装负荷：按重量和重心位置，计算的惯性扭矩必须控制在允许最
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大惯性扭矩以内。
示例
[计算例]：以 MZ07-01 ...