增益轮滑动控制
在汽车制动系统
中的应用
摘要：车轮滑移控制器的开发实验
是在汽车上安装有机电式制动器作动器和一个制动系统的测试。增益调度的方法是
：采用LQR方法设计矩阵
，获得对不同操作条件下
，在车辆的速度慢时变参数和模型线性化的名义
下的滑移。通过李诺夫理论，频率分析和实验，使用测试车辆的稳定性和鲁棒性的控制器进行了研
究。关键词——防抱死制动，汽车控制，增益调度，非线性控制，最优控制。
介绍防抱死制动系统（ABS）通过控制车辆的每个车轮的滑移来防止锁定，从而获得高摩擦和驾驭能力。ABS制动器具有鲁棒自适应行为因此就具有高度不确定性的轮胎特性和快速变化的路面性能，他们在市场上应用已经超过20年。
它引进先进的功能，如电子稳定程序（电除尘器），由导线驱动的，更为精密执行器和传感器提供了新的机会。但和需要—个更精确的控制汽车的方法和灵活的制动系统。制动系统不再是独立的，唯一的目的是产生稳定和高效的系统制动，但被视为一个子系统，每个车轮可以从更高级别控制单元接收单个制动命令系统。例如，电除尘系统可以实现横向指挥制动力矩或目标滑到稳定位置。目标滑移也可以自动监测道路条件等等。这使车轮滑 ...