一 质点位置坐标和位置矢量
    位置矢量（或矢径）：从原点到质点所在位置有向线段
  P(x, y, z)=P(t)
直角坐标系
位置矢量在直角坐标系中可用单位矢量表示为：
方向可由三个方向余弦表示
方向余弦满足
大小
极坐标系：