Of Moments and Matching:
        A Game-Theoretic Framework for Closing the Imitation Gap

          Gokul Swamy 1 Sanjiban Choudhury 2 J. Andrew Bagnell 1 2 Zhiwei Steven Wu 3

              Abstract                      f           f            f
                                    ( )     ( )    ( )     ( )    ( )     ( )
                                    E            E           E
    We provide a unifying view of a large family of
    previous imitation learning algorithms through
    the ...