MATLAB
实现基于斥力
-引力势场法（
APF）进行无人机三维路径规划的详细项目实例
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随着无人机技术的迅速发展和广泛应用，无人机在环境监测、灾害救援、物流配送、农业巡查、军事侦察等领域展现出极大的潜力和优势。无人机的自主导航与路径规划作为其核心技术之一，直接决定了无人机的执行效率和安全性。尤其是在复杂三维环境中，无人机必须能够规避障碍物，优化飞行路径，确保任务的成功完成。路径规划不仅涉及到路径的最短距离问题，还要兼顾飞行安全、动力约束、实时响应能力等多重因素。
传统路径规划方法如基于图搜索的A*算法、Dijkstra算法等虽然在二维环境中表现良好，但在三维动态环境中计算复杂度高，实时性差，且难以处理非结构化环境中的复杂障碍物。基于斥力-引力势场法（Artificial Potential Field, APF）的路径规划作为一种自然模拟方法，借鉴了物理学中电荷间的吸引和排斥原理，通过构造无人机、目标点和障碍物之间的势场，实现无人机沿势场梯度自动规划路径。该方法计算简单 ...