代理关系被定义为由一人或数人(委托人)与代表委托人进行工作的人(代理人)订立或明或暗的合同。合同包括授予代理人某些决策权。由于委托人和代理人双方都是效用最大化的追求者,因而有理由相信代理人不会总按委托人的利益而行事。为了保证委代双方的利益一致,委托人就需要订立适当的合同来限制代理人利益上和行为上的偏差。代理成本就是制订、管理和实施这类合同的全部费用。因此,代理成本被定义为:代理成本包括为设计、监督和约束利益冲突的代理人之间的一组契约所必须付出的成本,加上执行契约时成本超过利益所造成的剩余损失。詹森和麦克林(1976年)把代理成本划成三部分:(1)委托人的监督成本,(2)代理人的担保成本(3)剩余损失。监督成本是委托人用于管理代理人行为的费用。担保成本是代理人保证不采取损害委托人行为的费用,以及如果采取了那种活动,代理人将赔偿委托人的费用。因此,监视成本、担保成本是制订、管理和实施合同的实际费用。而剩余损失是代理人的决策和使委托人的利益最大的决策之间存在着的偏差导致委托人利益的损失。
代理成本非常明显地存在于股东、债权人和经理人之间。因为公司的决策在增加一方福利的同时,往往会减少另一方的福利。詹森和麦克林(1976)用代理成本理论分析了股东、债权人和经理人三方利益冲突对公司投资和融资的影响。他们认为:财务结构问题不应局限于最优的负债与权益比率,而应当将范围扩展至所有权结构,它包括债务、经理人持有权益和外部人持有权益之间的数量关系、债务的详细内容(如长期、短期、公募、私募、可转换和可赎回等)和权益的详细内容(限制或非限制的普通股、优先股等)。