美国于1962开发出了全球第一代工业机器人，服务型机器人的起步相对较晚，第一代服务机器人的创造者是享有“机器人之父”美誉的恩格尔伯格先生。
    恩格尔伯格是世界上最著名的机器人专家之一，1958年他建立了Unimation公司，并于1959年研制出了世界上第一台工业机器人，对创建机器人工业作出了杰出的贡献。1983年，就在工业机器人销售日渐火爆的时候，恩格尔伯格和他的同事们毅然将Unimation公司买给了西屋公司，并创建了TRC公司，开始研制服务机器人。医院用的“护士助手”机器人是TRC公司的第一个产品，也是全球首个服务型机器人，它1990年开始出售，目前已在世界各国几十家医院投入使用。
    从第一代“护士助手”机器人开始，发达国家纷纷进入了服务机器人的研发行列，在过去的20年间，服务机器人行业发展迅速，目前已经研制出了很多有代表性的服务机器人，其应用的范围也在逐步扩大。
    目前国际上服务机器人主要由美、日、中、德、韩五国主导着全球技术的研发。技术发展主要趋势为智能化、标准化、网络化，并呈现三大态势：一是由简单机电一体化装备，向以机电一体化和智能化等方面发展；二是由机器人单一作业向群体交流、远程学习和网络服务等方面发展；三是由研制单一复杂系统，向将其核心技术、核心模块嵌入于先进制造等相关装备方面发展。
    图表1：服务机器人发展历程