求问：

我有70年的时间序列数据，需要用R语言来运行一个Yt= Xt-1 + epsilon 的有滞后项的回归，其中Xt是向量，但是在R语言里面不知道如何设定和实现？

是否是用zoo包？还是fmultivar包？请大神们给个示例？